本题考察的是嵌入式实时系统中混成系统（Hybrid System）的基本概念。
混成系统结合了离散事件系统与连续动态系统的特性，通过计算模型来协调和控制不同组件的行为。
A选项：仅包含离散分离组件，忽略了连续组件，不符合混成系统的定义。
B选项：包含离散分离组件和连续组件，并且支持并行或串行组合，组件行为由计算模型控制，完全符合混成系统的核心特征，因此正确。
C选项：只描述了连续组件串行组成，忽略了离散组件，不符合混成系统定义。
D选项：虽然组件类型描述正确，但混成系统的核心是使用计算模型控制，而不是单纯通过同步/异步事件进行管理，因此错误。
所以，本题正确答案是 B。