本题考察的是实时操作系统中内核与应用的接口形式。
需要注意区分易混淆的相关概念：I/O接口主要承担数据输入输出的软硬件通道作用，与内核和应用的编程交互无关。PCI是外设部件互连的硬件总线标准，用于实现外设与主机硬件层面的连接。实时操作系统（RTOS）中，内核与应用程序之间的交互接口为应用程序编程接口（API），它是RTOS提供的一组标准化函数集合，应用程序可通过调用这些API实现任务调度、进程间通信、资源同步与互斥等内核级功能，从而高效借助RTOS的核心能力完成复杂任务。GUI即图形用户界面，是面向终端用户的可视化交互界面，并非内核与应用之间的程序级交互接口。
本小问答案是 API。题干中的“实时操作系统（RTOS）内核与应用程序之间的接口”对应API。
因此，选项 C 正确。