本题考察的是嵌入式实时系统的任务调度算法。
实时调度算法的核心在于如何合理分配处理器资源，以确保任务在截止时间内完成。
A选项 最早截止时间优先（EDF）算法：EDF是根据任务的截止时间来分配优先级，截止时间越早，优先级越高，而不是根据任务的紧急程度（松弛度），因此不符合题意，错误。
B选项 最低松弛度优先（LLF）算法：松弛度指任务必须完成的截止时间与其所需运行时间之间的差值。松弛度越小，说明任务越紧急，优先级就越高。调度程序始终选择松弛度最低的任务执行，完全符合题干描述，正确。
C选项 单调速率调度（RMS）算法：这是周期性实时任务的静态优先级调度算法，根据任务周期长短来分配优先级，而不是根据紧急程度，错误。
D选项 抢占式优先级调度（PPS）算法：描述的是一种通用的调度机制，允许高优先级任务抢占低优先级任务的CPU，但题干强调的是优先级如何确定，而不是抢占机制本身，错误。
所以选择 B。