本题考察的是软件开发模型的选型，尤其是在需求不确定情况下的应对方法。
A选项瀑布式：强调需求在项目初期必须完整、准确和明确，一旦需求变化，代价很高，不适合需求不明确的场景，错误。
B选项形式化：基于数学建模和严格的形式化描述，适用于安全关键、高可靠性系统（如航天、核电），对需求的明确性要求更高，不适合此场景，错误。
C选项结构化：侧重于系统分析与设计的分层分解，但同样要求在早期对需求有较清晰的定义，不适合需求模糊的情况，错误。
D选项极限编程：属于敏捷方法，强调小步快跑、持续集成、频繁交付、快速响应变化，能够在需求不明确时，通过迭代逐步澄清用户需求，完全符合题干描述，正确。
因此，正确答案是 D. 极限编程。